自行车的雏形是用木头制成的，被称为“木马轮”




马匹是最早一批被人类降服的动物。人一旦跨上它那宽阔的脊背，就能以最省力最舒适的方式走遍大地。但马又是需要相当的技巧才能被驾驶的动物之一，人很快便发现让马拉动的方式比爬到马背上去驾驭要轻松省力得多，后来便有了轮子，而后出现了四轮马车。
四轮马车的确是个不小的发明，但人类的智慧自然远不止这些，于是，便有了人类历史上两轮的诞生———法国人西夫拉克在一个下雨天，在街头漫步时，被经过的四轮马车溅了一身泥，这一溅使他突发奇想：四轮马车这么宽，应当把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮……于是，1791年第一架代步的“木马轮”小车诞生了。
“木马轮”只有两个轮子而没有传动装置，人骑在上面，需用两脚蹬地驱车向前滚动。问题是，这叫“自行”车吗？
1801年，俄国人阿尔塔马诺夫设计出世界上第一辆用踏板踩动的自行车，但并没有引起多少人的重视。

现代自行车出现后，因车座硬且没有橡胶轮胎，被称为“摇骨机”







那么到底是谁发明了现在的自行车呢？事实上回答这个问题像学习如何骑自行车一样复杂。美国现代自行车的第一个专利是由皮埃尔·拉雷蒙德申请的，并于1866年11月20日获准。他将这一发明称之为“快脚”。但是这种车的车座很硬，而且没有橡胶轮胎，还特别不容易驾驭，所以很快它就又有了一个不太好听的名字“摇骨机”。
随后，有人指责拉雷蒙德的这项发明其实是剽窃了他以前的巴黎老板皮埃尔和欧内斯特·米查克斯的想法，结果拉雷蒙德名誉扫地。
皮埃尔和欧内斯特·米查克斯这对父子的本行是马车制造，据说是他们最先增加了转动曲柄和脚踏板，才让自行车变成了今天的自行车的样子。
1869年，德国斯图加特出现了由后轮导向和驱动的自行车，同时车上采用了滚动轴承、飞轮、脚刹、弹簧等部件。

首次出现中国人骑自行车的记载在1884年出版的《申江胜景图》







1925年世界自行车产量已达200万辆，其中英国占50％，成为当时主要的输出国。其后自行车得到广泛的发展，结构上也有了改进和提高。
第二次世界大战后，汽车工业高速发展，自行车生产受到影响。但到70年代，由于出现能源危机，世界上再次出现自行车热，自行车生产又得到飞速发展。至80年代，全世界自行车产量已超过8000万辆，中国、日本、美国和西欧成为世界自行车生产中心。
自行车诞生于欧洲，但20世纪却在亚洲的中国获得了前所未有的普及和发展。
1884年，中国出版的《申江胜景图》首次记载了中国开始出现骑自行车的情景；1897年，中国开始从英国进口自行车；1937年，日本人在中国上海、天津和沈阳三地先后开设自行车厂，但产量极微；1949年，中国自行车年产量只有1.5万辆；至80年代，中国共有自行车制造厂60余家，自行车零部件厂千余家，基本上形成了完整的生产体系。
现在中国的自行车产量、消费量、出口量均居世界第一。中国人拥有5亿多辆自行车，年出口达到2000万辆。从某种意义上说，中国是一个自行车王国。在相当长的一段时间里，每天的清晨和日落时分，滚滚车流在中国的城市中移动，这是最为壮观的一道风景，这是一条中国流动的长城。