关于博途PID的几个疑问

个人看法，有不对的别介意。pid回路数量多的时候程序格式当然要统一；针对pid主要是性能监测，超调过大或者其他控制指标不满足要求时要报警然后切换手动或者按照既定程序停机；串级自己想想，原理简单，一两句说不完。

我常规的做法
将采样值和设定值转换成0-1的数
在DB区定义三个主要参数 积分和微分时间才有real类型的数据
将pid的错误字作为判断的条件，不等于0时候触发PID的复位功
将复位 ErrorBits 和 Warnings
ErrorBits=0则复位的位变成0 从而pid的运行模式变成
TRUE -> FALSE 沿
如果 ManualEnable = FALSE，则 PID_Compact 会切换到保存在 Mode 中的工作模式。
如果 Mode = 3，会将积分作用视为已通过变量 IntegralResetMode 进行组态
以上是我常用的方法希望大家指正