欧拉角常在飞行控制，航天航空航海领域使用。 我们研究旋转，一般采用欧拉角，欧拉角就是研究坐标系绕着轴旋转后，某个定点在旋转前后坐标系中的坐标关系。
举个例子，在坐标系Cxyz中一定点A(x1,y1,z1)让坐标系绕着x轴旋转后的坐标A(x2，y2，z2)，那么就有旋转矩阵T使得，T左乘列向量(x1,y1,z1)得到(x2,y2,z2)。