多体动力学瞬态仿真求助

各位大佬，如图所示的一个框架轴由轴承1和轴承2驱动，轴承在图中没画出，框架上一转子由轴承3驱动并固定在框架上，仿真的时候如何设置才能使框架轴在旋转的时候带动转子旋转并且转子自身也转动。现在对框架和转子设置指定旋转只能让框架轴自己单独旋转、转子单独旋转，两个部件不能一起公转，如果想要实现的话该如何设置，设置铰链关机还是添加旋转坐标系，感谢解答🙏